Arşiv: 2015

0

Multikopterler için PID kontrol

Herkese Merhabalar, Bu yazımda PID kontrol algoritmalarından bahsetmek istiyorum. Bu yazıyı yazmamın 2 sebebi var. PID algoritmaları hakkında bir çok yazı okudum fakat coğu akademik ve karmaşık yazılar. Benim amacım anlaşılırlığı ve ayrıntıyı dengeli bir şekilde maximum değerlerinde kullanmak. İkincisi ise bu algoritmanın özel olarak multikopterlerde kullanımını basit bir şekilde açıklayan bir yazıya rastlamadım. Bu yüzden bu yazıyı yazmaya karar verdim. Bir otopilotun en temel 2 bileşeni hava aracının yönelimini tespit eden IMU sensörü ve PID algoritmasıdır. IMU sensörü içinde bir kaç sensör barındırır ve amacı hava aracının 3 boyutlu uzaydaki yönelimini bulmaktır. IMU konusundan bu yazımda bahsetmiştim. PID algoritmasının görevi ise temel olarak şöyledir: Yönelimi (3 eksendeki yere göre açılar) sensörler üzerinden alır, istenen açıları da kullanıcıdan alır. Bu ikisi arasındaki farkı en düşük seviyeye düşürmeyi amaçlar. İşte PID algoritmasının görevi bu farkı minimuma indirmek için gerekli motor hız değerlerini hesaplamaktır. Multikopterler için her 3 için ayrı ayrı PID kontrol algoritmaları uygulanır. İstenilen değer ile şu anki değerin farkı alınarak hata elde edilir. PID algoritması bu hata değerlerine uygulandıktan sonra motorların çıkış değerleri hesaplanır. Sonra bu verilen çıkış hata değişkenini bulmak üzere tekrar girişe yönlendirilir. Böylece döngü tamamlanmış olur. PID, Proportional, Integral ve Derivative olmak üzere 3 farklı algoritmanın uygulanmasıyla elde edilir. Örnekle açıklamak gerekirse: Multikopterimizin pitch açısı için kullnılan PID kontrol algoritmasını ele alalım. P algoritmasından gelen değer, multikopterimizin şu anki pitch açısı ile

0

Arduino Gimbal Kontrol Kartı

Herkese Merhabalar, Daha önce kolay bulunabilecek malzemelerden nasıl gimbal yapılabileceğinden bahsetmiştim (O yazıya buradan ulaşabiliriniz). Kontrol kartını sonra anlatacağım demiştim. Veee bu yazımda arduino ve MPU6050 sensörü kullanarak nasıl bir gimbal kontrol kartı yapabileceğimizden bahsedeceğim. Bu kart sayesinde gimbalin yere göre açısını kontrol edebileceğiz. Yere göre açısının sabit kalmasını da kontrol kartı üzerindeki IMU sensörü ile sağlayacağız(Ayrıntılı bilgi için tıklayınız). Kontrol kartı saniyede 100 değer okuyup servo PWM değerlerini ona göre güncelliyor. Bu sayede oldukça yüksek çözünürlüklü her türlü seviyede kullanılabilecek bir kontrol kartı yapmış oluyoruz. Ayrıca başa koyduğum ayar parametreleri sayesinde her boyutta ve çeşitte servo gimbale kolayca uyumlu hale getirilebilir. Kontrol kartının tanıtım videosu aşağıdadır.

0

Youtube Arka Plan Müzik Dinleyici

Merhaba Arkadaşlar,Bu yazımda kendi yazdığım bir Android uygulamasından bahsedeceğim. Telefonda youtube kullanmanın en sıkıntılı yanlarından biri video açıkken başka uygulamalara geçtiğimiz zaman videonun durdurulmasıdır. Bu uygulama sayesinde program arka plana alınsa bile video oynamaya devam eder ve sesini duyabilirsiniz.Programı burdan indirebilirsiniz. Not: Programı sadece 3 telefonda deneme şansı bulabildim. Belki başka telefonlarda çalışmayabilir şimdiden uyarmak isterim. For foreign visitors:One of the biggest problem about Youtube is that stopping videos when youtube at back ground or screen off. Therefore i decided to develop an app for solving this problem.You can download the app from here. Note: I can try the app only 3 android phone may be it does not work another android phones.

0

2 Eksenli Servo Gimbal Yapımı

Herkese Merhabalar,Bu yazımda her yerde temin edilebilecek ve maliyetsiz malzemelerle nasıl mini servo gimbal yapılacağını anlatacağım. Bu arada en baştan belirteyim kontrol kartı ve açı stabilizasyonu için daha sonra bir yazı hazırlayacağım. Proje içi kullandığım malzemeler 2 adet servo, Arduino Nano, mini kamera, yoğurt kabı, ve ataç.

0

Android Phone IMU Visualizer

Hi, I usually write my blog in Turkish but at this project i decided to write it in English. Because I cannot find any successful tutorial about this issue. I took e-mails or contacts from different countries about my projects if they are unusual so i am going to write some of my article in English. At this project, visualization of android device with IMU sensors will be explained.The orientation of an android device will be shown at PC. Android camera and PC communicate with each other with a WI- FI connection. I wrote 2 program for this project. First one is android app (can download from here). Second one is visualizer program for PC. At android app IMU angles of the

0

Arduino Due Osiloskop

Merhaba Arkadaşlar, Bugün size Arduino Due ile yaptığım osiloskop bahsedeceğim. Arduino Dueyi seçmemin bir kaç nedeni var tabi. Arduino Duede standart Arduinoların 8 bitlik Atmega işlemcilerinden farklı olarak 32 bitlik Arm Cortex M3 var. Bu işlemcinin 84 Mhzlik saat hızı bu proje için elverişli kılıyor. Osiloskop projesine başlarken amacım Due ile mümkün olan en yüksek örnekleme hızlı osiloskobu yapmaktı. İlk olarak arduinonun standart AnalogRead() fonksiyonunu denedim. Bir örnek alma süresi 40 uS kadar sürdü. Daha sonra bu bağlantıyı buldum ve oradaki ayarları Duenin ADCsine uyguladım. Osiloskobun son kodu aşağıdaki gibidir. Bu kod sayesinde ADClere direk registerlar.

0

Processing ile Artırılmış Gerçeklik

Merhaba Arkadaşlar,Bugünkü yazımda NyARToolkit’ten bahsedeceğim. Bu toolkit sayesinde kameradan aldığımız görüntüler üzerine 3 Boyutlu nesneler yerleştirebiliyoruz. İstediğimiz 3 boyutlu grafik hatta animasyon yerleştirilebilir. Google Glass tarzı giyilebilir teknolojilerle daha yaratıcı uygulamalar yapılabilir. Simülasyon ve oyun dünyası için çeşitli uygulamalar geliştirilebilir. Hatta hologramlar yapmanın şimdilik en gerçekleştirilebilir yolu olarak gözüküyor. Toolkit bir çok programlama diliyle kullanılabiliyor. Ben Processing ile kullandım basit olduğu için. Toolkiti kullandığım şöyle bir tanıtım videosu hazırladım: Toolkiti kullanmak için gerekenler:

0

All Terrain Rover Version1.00

Herkese Merhabalar, Bugünkü yazımda, uzun süreli bir geliştirme düşündüğüm All Terrain Rover projemin ilk denemesini sizlerle paylaşıyorum. Bu isim için oldukça basit bir başlangıç oldu tabi ama malzemelerim gelene kadar bir deneme yapayım diyerek yola çıktım ve ortaya çıkan sonuç beni bile şaşırttı. Robotumun şimdilik hiç bir kontrolü yok sadece pili takıp bırakıyorum. ATR’nin gövdesi hafif ve dayanıklı olması için karbon bir plakadan yapıldı. Ayakları ataç ve silikondan yapıldı bu sayede esnek ve maksimum sürtünmeyi sağlıyor. Motor olarak 2 adet, 360 derece dönmesi için modifiye edilmiş servo (1.8kg*cm torklu) kullanıldı.Yüksek tork tırmanma olayının artırmasını sağladı. ATR’ yi bir kaç farklı zeminlerde ve engellerle denedim. Sonuçlarla alakalı video ve ATR’nin resimleri aşağıdadır.

0

HC-SR501 PIR Sensörü

Merhaba arkadaşlar,Bugünkü yazımda bir PIR sensörü olan HC-SR501 inceleyeceğiz. PIR sensörünün açılımı Passive Infrared Sensor. Son 4- 5 yılda çok hızlı bir yayılım gösterdi bu sensörler ve insan algılayınca çalışan lambalar, otomatik el kurutma vb makinalar olarak hayatımıza girdi. Modulumüzden bahsetmeden önce PIR sensör nedir onu açıklamak istiyorum. PIR sensör ortamdaki kızılötesi ışınları ölçer.