Pixhawk Otopilot ve Özellikleri

Herkese Merhabalar,
Uzun bir aradan sonra tekrar bir yazı hazırladım. Aslında bu yazıya çok önceden başlamıştım fakat devamını getirmemiştim şimdi tamamlayabildim ancak :). Evet bu yazımda Pixhawk isimli otopilottan bahsetmek istiyorum. Pixhawk açık kaynak kodlu Stm32 tabanlı yazılım tabanı olarak da ArduPilota dayanan bir otopilot modülü. Burada bir yorumda bulunmam gerekirse, açık kaynaklı otopilotlar arasında en başarılısı bana göre. Bu teorimi kanıtlamak için de hemen özelliklerine geçmek istiyorum.


  • Ana işlemcisi 32 bit Arm Cortex M4 tabanlı ST Microelectronic’in bir ürünü( STM32F427 Cortex M4 core with FPU). Bu işlemci “NuttX Real Time Operating System” ile kullanılıyor.

  • 14 Adet PWM çıkışı bulunuyor.(Motor ve servomotor için)

  • Bordunun üzerinde Uart I2C CAN gibi çevresel birimler bulunuyor. Bunlarla çalışan herhangi bir sönsör, kontrol elemanı kolayca eklenebilir.

  • Durum belirtlme için çok renkli LED indicator üzerinde hazır geliyor.

  • Sd kart desteği sayesinde uzun süre ve yüksek frekansta sensör verisini daha sonra incelemek için kaydedebiliyorsunuz.

  • Kritik noktalardan biri olan uçuş için gerekli sensör gurbu şöyle:

  • ST Micro L3GD20 3-axis 16-bit gyroscope

  • ST Micro LSM303D 3-axis 14-bit accelerometer / magnetometer

  • Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope

  • MEAS MS5611 barometer

  • Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite, S.BUS uyumlu.(Kumanda haberleşmesi için)

  • Güç sistemi özellikleri:

  • Diyot kontrolcüsü “automatic failover” özelliğiyle birlikte

  • 7 V yüksek akımlı servo çıkışları

  • Tüm çıkışlar yüksek akım korumalı tüm girişlerinin de “Electro Static Discharge(ESD)” testleri yapılmış.

  • STM32F103 failsafe co-processor olarak bulunuyor. Yani ana işlemcide bir sorun olursa operasyonlar bu yedek üzerinden devam ettirilebiliyor.

Yazımın devamında Pixhawk’ın özgür dünyasını kullanarak yapılan uygulamalardan ve yapılabileceklerden bahsetmek istiyorum.

  • Her türlü araç tipini (multikopter, helikopter, uçak, kara araçları….) destekliyor.
  • Her türlü multikopter tipini (tricopter,quadcopter, hekzacopter, koaksiyelleri…) destekliyor.
  • Optical flow, akım sensöü gibi başka otopilotlarda pek olmayan sensörleri destekliyor
  • OSD çıkışı mevcut
  • Oto paraşüt özelliği
  • Gimbal kontrolü
  • Antenna tracker desteği
  • Phyton ile ile kodun ana kısmına hiç bakmadan harici bi görev uygulaması yazıp derleyip ekleyebilme
  • Loglarını kullanarak resimlere “Geotag” yapabilme

Pixhawk için yararlı linkler
http://dev.px4.io/
http://ardupilot.org/copter/
http://ardupilot.org/copter/docs/common-table-of-contents.html
Çoğu linkin alındığı anasayfa

Donanımsal Kurulum linkleri
http://ardupilot.org/copter/docs/configuring-hardware.html
motor kurulumu, yerleşim dönme yönleri vb
http://ardupilot.org/copter/docs/common-minim-osd-quick-installation-guide.html
https://code.google.com/p/arducam-osd/wiki/minimosd
Osd kurulum linkleri

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-telemetry-landingpage/
Telemetri modül kurulum

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-px4flow-overview/
Optical flow sensör kurulum

http://copter.ardupilot.com/wiki/parachute/
Oto paraşüt özelliği

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-servo/
Uzaktan servo kontrolü

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-electro-permanent-magnet-gripper/
Manyetik bırakma mekanizması

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-cameras-and-gimbals/
Otopilot ile gimbal kontrolü

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-3d-mapping/
3d maping

http://ardupilot.org/copter/docs/common-antenna-tracking.html
Antenna Tracking özelliğini kullanma

http://ardupilot.org/copter/docs/common-powermodule-landingpage.html
akım sensörü

Otopilotun Kodunu değiştirme
http://dev.px4.io/starting-building.html
http://planner.ardupilot.com/wiki/common-geotagging-images-with-mission-planner/
“Geotagged” resimler mission plannerla.

Kurulum ve Ayarlar linkleri
http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/
ilk uçuş hakkında kapsamlı bilgi her başlığı incelemek gerekli
az çok gerekli bütün ayarların nasıl yapılacağı anlatılmış

http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/
ayarlanabilecek tüm parametreler ve ne işe yaradıkları
http://copter.ardupilot.com/wiki/failsafe-battery/
battery failsafe

http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/
İlk uçuş kalibrasyonu
http://planner.ardupilot.com/wiki/common-loading-firmware-onto-pixhawk/
Pixhawk üzerine kodu yükleme

http://ardupilot.org/copter/docs/common-compass-setup-advanced.html
Magnometer calibration( Çok önemli!!!)

http://planner.ardupilot.com/wiki/common-mission-planner-telemetry-logs/
Waypoint yükleme

http://www.qgroundcontrol.org/mavlink/start
Mavlink communication protocol

http://dev.ardupilot.com/wiki/code-overview-adding-a-new-mavlink-message/
Mavlink yeni mesaj oluşturma

Paylaş